人形机器人/具身智能的"触觉神经"：六维力传感器公司一览

术道研究员

人形机器人/具身智能的"触觉神经"：六维力传感器公司一览

来自：MACD论坛(bbs.shudaoyoufang.com) 作者：术道研究员 浏览：37 回复：0

六维力传感器的应用场景正从传统工业向新兴领域快速扩展。目前主要应用场景包括：

工业机器人领域：广泛应用于机械臂的精密控制、柔性化生产、装配和打磨等场景，占比最高，达到77.1%。六维力传感器使机器人能够从位置控制转向力控模式，在拧螺丝、插拔插件等精细操作中精准控制作用力大小，避免过拧损坏部件。

人形机器人领域：虽然当前占比仅约1.6%，但增速最快，2023年同比增长146.7%。一台人形机器人通常需要4个六维力传感器（手腕、脚踝各2个），以及28个关节力矩传感器，成本约占整机BOM的15%。六维力传感器使机器人能够感知环境力学特征，实现精准力控、摆动稳定控制和安全控制，降低人机交互事故率92%。随着人形机器人产业爆发，这一应用场景将成为六维力传感器的主要增长引擎。

航空航天领域：应用于飞行器风洞实验、姿态控制等场景，对传感器精度和稳定性要求极高。南京神源生智能科技等企业承接了航天集团多个跟力控应用相关的攻关项目，产品已应用于航天航空领域。

医疗康复领域：应用于手术机器人、外骨骼康复设备、智能假肢等场景。坤维科技的产品已通过三类医疗器械认证，成功应用于骨穿刺、牙科手术等高精度场景。六维力传感器使医疗机器人能够精确感知施加在人体上的力与扭矩，确保操作安全。

高压换电场景：在电动汽车快速换电站中，六维力传感器被集成在换电机器人的末端执行器与电池抓取机构之间，实时监测Z轴方向的插拔力和X、Y轴的力矩，引导机器人进行微米级纠偏，降低连接器磨损风险。蓝点触控等公司提供的传感器具备极高的刚性，能够承受换电过程中的意外冲击与过载，同时通过精密的温度补偿与电磁兼容性设计，有效抵御高压大电流环境下的干扰。

不同应用场景对六维力传感器的技术需求存在显著差异。工业机器人领域对传感器的耐用性和稳定性要求较高；人形机器人领域则对传感器的精度、小型化和轻量化要求更为严苛；医疗领域则要求传感器具备高精度和生物兼容性；高压换电场景则需要传感器具备抗电磁干扰和温度补偿能力。

相关公司：

柯力传感：作为国内应变式传感器龙头，称重传感器市占率连续14年排名第一。公司在六维力传感器领域已实现技术突破，产品线性精度优于0.3%FS，串扰精度优于2%，参数指标与国外厂商相近。2025年上半年，公司六维力传感器已实现出货近千套，部分客户由送样验证进入小批量订单阶段。公司已完成适用于人形机器人手腕、脚腕等场景的六维力传感器开发，向50多家国内机器人企业送样，部分客户已进入批量订单阶段。财务表现方面，2025年上半年公司实现营收6.85亿元，同比增长23.40%；净利润1.73亿元，同比增长47.93%  。公司通过传感器森林战略投资布局，2024年完成七控二参共9个项目的战略投资，2025年一季度完成对开普勒机器人的战略投资，构建从机器人本体到底层关键力学传感元器件的全覆盖。柯力传感的优势在于其规模化量产能力，随着自动化标定检测产线的启用，公司将进一步提高生产效率和产能。

昊志机电：公司是国内少数掌握六维力矩传感器技术的企业之一，产品已应用于按摩机器人并实现批量销售。其六维力传感器采用结构解耦技术，力控精度≤0.1Nm，非线性度小于0.5%FS，过载能力高于300%，支持多种通信协议选择。2025年上海工博会上，公司展示了高精度六维力传感器，并表示已向机器人行业头部企业提供样品进行测试验证。公司通过整合关节模组、无框力矩电机、谐波减速器、编码器、数控系统等核心功能部件，向机器人本体厂家提供横向一体化解决方案。在技术协同方面，公司自主研发的谐波减速器传动精度达45arcsec，相比国际同类产品提升50%；振动峰值下降60%，噪音降低约37%。昊志机电的优势在于其核心部件（减速器、电机）与传感器的协同效应，提供完整解决方案的能力。然而，公司在人形机器人领域的布局相对滞后，目前主要聚焦于按摩机器人市场。

凌云股份：中国兵器工业集团下属上市公司，主要从事汽车零部件业务，近年来积极拓展传感器和机器人业务。公司六维力传感器精度达到0.5%FS，响应时间优于0.03秒，已向特斯拉供应商TSL送样并收到反馈。2025年上半年，公司预计完成年产3000套力传感器的产线建设，同时在涿州开始建设年产约3000套力传感器产品产线。凌云股份的优势在于军工背景带来的技术可靠性，以及低成本设计能力。然而，公司尚未获得特斯拉或其他头部人形机器人企业的批量订单，仍处于市场拓展阶段。

安培龙：国家专精特新小巨人企业，专注于智能传感器研发与制造。公司六维力传感器采用MEMS硅基应变片与玻璃微熔工艺，精度达0.1%FS，抗过载能力显著提升。2025年9月，公司在投资者互动平台表示，六维力传感器已完成开发，已在部分国内机器人厂商进行技术交流对接或送样，正处在客户样品测试验证阶段，尚未形成批量订单。安培龙的优势在于MEMS技术路线的创新性，以及与机器人关节模组技术的同源性。然而，公司在人形机器人领域的布局仍处于早期阶段，特斯拉订单尚未落地。

索辰科技：国内领先的结构力学性能方案提供商，专注于力学性能测试领域。公司六维力传感器精度达到0.1%FS，采用弹性铰链并联构型力敏元件，通过一体式加工成型实现非组装结构，具有尺寸小、刚度好、灵敏度高、误差小、解耦性好等特点。产品可满足人形机器人指尖、手腕等部位的力测量需求，并具备实时补偿负载重力和惯性力的功能，以及过载防护能力。索辰科技的优势在于高精度参数指标，与国际水平相当。然而，六维力传感器业务尚未产生直接经济效益，商业化落地仍需加速。

东华测试：国内领先的结构力学性能方案提供商，专注于力学性能测试领域。公司六维力传感器处于小批量试制阶段，线性精度优于0.3%FS，具有高可靠性和稳定性，适用于各种恶劣环境  。子公司东华校准提供机器人多维力/力矩传感器检测服务  。目前，公司尚未取得人形机器人领域订单，但已对接特斯拉Tier1和一级人形企业。东华测试的优势在于结构力学测试领域的深厚积累，以及传感器检测服务的协同效应。然而，六维力传感器业务规模较小，短期内不会对公司业绩产生重大影响。

敏芯股份：MEMS传感器领域上市公司，2024年启动六维力传感器、机器人用IMU等产品研发立项，与头部机器人厂商技术交流中，计划应用于人形机器人指关节、腕部及踝部。公司MEMS技术积累深厚，有望在六维力传感器领域实现突破。

从技术实力与市场进展综合评估，柯力传感在规模化量产和产业协同方面具备领先优势，昊志机电在核心部件协同方面表现突出，安培龙和索辰科技在技术创新方面潜力较大，但均需加速商业化落地。蓝点触控、宇立仪器等未上市企业目前占据人形机器人领域主要市场份额，但上市公司通过战略投资（如柯力传感投资开普勒机器人、猿声科技）也在积极布局产业链生态，为未来竞争奠定基础。

不过话说回来，六维力传感器的市场规模相对不大，不要因此去进行概念性炒作。注意市场风险。

2026年是人形机器人量产年份，经过近一年的整理，人形机器人将迎来新一轮机会。

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